Сервомоторная фаза и регулировка положения энкодера
2023-12-18
- Сервомоторная фаза и регулировка положения энкодера Основная компоненты обратной связи с основным двигателем сервопривода включают в себя инкрементные кодеры, абсолютные кодеры, синусоидальные и косинусные энкодеры и резокрители.
Выравнивание фазы инкрементных кодеров В этом обсуждении выходной сигнал инкрементного кодера является сигналом квадратной волны, и его можно разделить на инкрементный энкодер с сигналом коммутации и обычным инкрементным кодером. Обычные инкрементные энкодеры имеют двухфазные ортогональные выходные сигналы импульса квадратной волны A и B и сигнал Zero-Bit; В дополнение к выходному сигналу ABZ, инкрементные кодеры с сигналами коммутации имеют взаимную разность 120 градусов. Количество революций на революцию сигнала электронного коммутации совпадает с количеством пар магнитных полюсов моторного ротора. Выравнивание фазы сигнала электронного коммутации UVW электронного коммутации инкрементного энкодера с сигналом коммутации и фазой полюса ротора или фазы электрического угла заключается в следующем:
1. Используйте источник питания постоянного тока, чтобы пройти ультрафиолетовую обмотку двигателя с током постоянного тока, меньше, чем номинальный ток, u in, v Out и ориентировать вал двигателя в равновесное положение;
2. Наблюдайте за U-фазой сигналом и Z-сигналом энкодера с осциллографом. Согласно удобству работы, отрегулируйте относительное положение вала кодера и вала двигателя, или относительное положение корпуса энкодера и корпуса двигателя;
4. При регулировке, наблюдайте за краем сигнала U-фазы энкодера и сигналом z до тех пор, пока сигнал Z не станет стабильным на высоком уровне (в этом сигнале Z по умолчанию нормальное состояние находится на низком уровне), заблокируйте относительный положение между кодером и двигателем. Позиционные отношения;
Полем Поверните вал двигателя взад -вперед. Если вал двигателя каждый раз отказывается в равновесном положении, сигнал Z может быть стабилизирован на высоком уровне, а выравнивание эффективно.
После удаления источника питания постоянного тока проверьте следующее:
Наблюдайте за U-фазовым сигналом энкодера и формой волны ультрафиолетового мотора с помощью осциллографа;
2. Поверните вал двигателя. Восходящий край Uphase Signal of Encoder совпадает с точкой нулевой перекрестной формы мотора мотора от низкого до высокого уровня. Сигнал Z энкодера также появляется в этой точке с нулевой перекрестной точкой.
Приведенный выше метод проверки также может использоваться в качестве метода выравнивания.
Следует отметить, что в это время фазовое ноль Uphase сигнала инкрементного энкодера выровнена с фазовым нолью заднего ЭМФ ультрафиолетового провода двигателя. Поскольку обратный потенциал u обратного двигателя отличается от ультрафиолетового ультрафиолета на 30 градусов, после этого выравнивания фазовое ноль U-фазного сигнала инкрементного энкодера выровнен с фазовой точкой -30 градусов противоположного потенциала двигателя U и фазы электрического угла двигателя совпадает с фазой противоположной потенциальной формы волны U, теперь выполняется инкрементное кодирование. Фазовое ноль U -фазного сигнала устройства выровнен с точкой -30 градусов электрического угла двигателя.
^ Некоторые сервоприводы привыкли выравнивать нулевую точку UPASE сигнала кодера непосредственно с нулевой точкой электрического угла двигателя. Для этого вы можете:
1. Используйте 3 резистора одинакового сопротивления, чтобы подключить к типу звезды, а затем подключите 3 резистора звездного соединения соответственно к трехфазным намотчикам мощика UVW; -
2. Используя осциллограф для наблюдения за средней точкой Uphase входа и сопротивления звездного двигателя, U-обратная потенциальная форма волны двигателя может быть аппроксимирована;
Согласно удобству работы, отрегулируйте относительное положение вала кодера и вала двигателя, или относительное положение корпуса энкодера и корпуса двигателя;
4. При корректировке наблюдайте под усилением края U-фазы сигнала энкодера и нулевой точкой перекрестной точки противоположной потенциальной формы волны двигателя U от низкого до высокого уровня и, наконец, сделать восходящий край совпадает с нулевым перекрестным точка и заблокируйте относительную позиционную связь между кодером и двигателем, чтобы завершить выравнивание. Полем
( @1 vo: a0 |, h, потому что у обычного инкрементного энкодера нет информации о фазе UVW, а сигнал z может отражать только одну точку по кругу, он не имеет прямого потенциала выравнивания фазы и, следовательно, не является темой этого дискуссия
Абсолютное выравнивание фазы энкодера Абсолютное выравнивание фазы энкодера для приложений с одним поворотом и многообразием, существует небольшая разница. Фактически, фаза выравнивания энкодера выровнена с фазой электрического угла двигателя в пределах одного поворота. Ранние абсолютные энкодеры дадут наивысший уровень бита в фазе одного поворота в качестве единого штифта. Используя перевернут 0 и 1 этого уровня, выравнивание фазы между кодером и двигателем также может быть достигнуто следующим образом:
Используя источник питания постоянного тока в ультрафиолетовую обмотку двигателя, чтобы пройти меньше, чем номинальный ток DC, u in, v Out, ориентация вала двигателя в сбалансированное положение;
2. Наблюдайте за сигналом наивысшего уровня бита абсолютного энкодера с осциллографом;
В соответствии с удобством работы, отрегулируйте относительное положение вала кодера и вала двигателя, или относительное положение корпуса кодера и корпуса двигателя при регулировке, наблюдая за краем наивысшего сигнала подсчета до края двигателя Появляется точно в двигателе. Положение вала сбалансировано, а относительная позиционная связь между кодером и двигателем заблокирована;
5. Поверните вал двигателя вперед и назад, и если вал двигателя может возвращаться в положение баланса каждый раз, когда можно свободно возвращаться в положение баланса, выравнивание будет эффективным.
